Устройство промышленных роботов

Механическая часть ПР, которая несет рабочие и другие органы и осуществляет все необходимые перемещения, состоит из станины, часто покоящейся на основании, и рычажно-захватного устройства (или устройств), расположенного обычно сверху станины. Последнюю иногда, особенно в роботах упрощенных конструкций, выполняют в виде колонны. Рычажно-захватное устройство — основной рабочий орган робота — представляет собой разомкнутый многозвеньевой механизм, состоящий из рычажного устройства с приводом (приводами), способного совершать возвратно-поступательные перемещения (линейное горизонтальное и вертикальное) и вращательные движения, и захватного устройства (захвата), которое может совершать различные поступательные и вращательные движения (осуществляемые различными типами приводов). Конструкция механической части робота зависит главным образом от его назначения, вида и числа степеней свободы, типа приводных устройств, системы управления и т.п. Рычажно-захватные устройства можно условно классифицировать по конструкции, типам приводов, расположению и т.д.

Большинство современных ПР имеют одно рычажно-захватное устройство, но существуют роботы, снабженные двумя, тремя и более рычажно-захватными устройствами. По конструкции рычажно-захватные устройства могут быть стационарными, выдвижными, телескопическими, шарнирными, портальными и других видов.

У современных ПР, обладающих различной грузоподъемностью, начальные и конечные положения движущихся рабочих органов задаются в разных системах координат — цилиндрической, полярной, прямоугольной и сферической. В зависимости от потребности рычажно-захватное устройство может совершать движения по трем координатным осям этих систем и соответственно программироваться. У роботов, программируемых в цилиндрической системе координат, рычажно-захватное устройство совершает поступательные движения в двух плоскостях и поворачивается вокруг вертикальной оси, у роботов, программируемых в полярной системе координат, — выполняет два вращательных движения и одно поступательное в радиальном направлении, у роботов, программируемых в системе прямоугольных координат, — поступательные движения в горизонтальном и вертикальном направлениях (по осям х, у и z), а также дополнительные вращательные движения.