Роботы с рычажно-захватным устройством

Роботы с рычажно-захватным устройством, работающие в сферической системе координат, имеют больший рабочий объем обслуживаемого пространства по сравнению с роботами, движения которых заданы в прямоугольной системе координат, потому что при перемещении по прямоугольной системе координат для увеличения зоны обслуживания приходится использовать передвижные основания. У роботов с рычажно-захватными устройствами, перемещающимися в сферической системе координат, движения осуществляются радиально с изменением расстояния от оси вращения: вращательные движения — вокруг пересекающихся вертикальной и горизонтальной осей с изменением угла наклона относительно горизонтальной плоскости. Причем вращательное движение вокруг горизонтальной оси используется вместо вертикального движения.

Следует отметить, что одинаковое число степеней свободы можно достигнуть разным количеством вращательных и поступательных движений рычажно-захватного устройства робота. Например, при трех степенях свободы возможны четыре сочетания поступательных и вращательных движений рычажно-захватного устройства в разных комбинациях:

• три поступательных движения, при которых конец рычага может перемещаться по взаимно-параллельным плоскостям, образующим параллелепипед;
• сочетание двух поступательных и одного вращательного движения, при котором кроме движений по плоскости возможно движение по цилиндрической поверхности;
• сочетание одного поступательного и двух вращательных движений, при котором возможны движения по окружностям, расположенным на разных диаметральных сечениях шара с центром, находящимся на оси шарнирного сочленения каретки и стойки;
• сочетание трех вращательных движений, при котором движения могут происходить по многим сферическим поверхностям с центрами в различных точках.