Роботы с рычажно-захватным устройством портального типа

У роботов с многошарнирным рычажно-захватным устройством, выполненным в виде параллелограмма с независимыми шарнирами, в меньшей степени используется пространство у основания и перемещение рычажно-захватного устройства. Роботы с рычажно-захватным устройством портального типа, перемещения которого программируются, также имеют меньшее «мертвое пространство» вблизи основания, они обычно выполняются как часть обслуживаемого оборудования.

Тип системы координат, по которым перемещаются рабочие органы робота, наряду с числом степеней свободы оказывает существенное влияние на зону обслуживаемого пространства. Согласно современным данным, если за единицу принять зону обслуживаемого пространства при движении робота в прямоугольной системе координат, то зона обслуживаемого пространства для робота, движения которого заданы в других системах координат, возрастает:

• при одной степени свободы: в цилиндрической системе координат — в 9,6 раза, полярной — 29,7 раза; сферической — в 87,2 раза;
• при двух степенях свободы: в полярной системе координат — в 180,6 раза; в сферической — в 114,5 раза.

При использовании роботов с двумя рычажными устройствами, имеющими каждый по захвату, или с одним рычагом, снабженным двухместным (многоместным) захватом, один захват, например, снимает отформованную заготовку, а другой одновременно устанавливает очередную для последующего формообразования. При этом существенно повышается производительность оборудования за счет снижения вспомогательного времени на загрузочно-разгрузочные операции.