Робототехнологические комплексы

Робототехнологические комплексы, управляемые ЭВМ, состоят из нескольких унифицированных устройств и легко переналаживаются на выполнение различных производственных операций. Входящие в состав таких устройств ПР можно классифицировать по разным признакам, разделив их на группы, классы, типы. К первой группе относятся ПР, которые выбирают для компоновки РТК, исходя из требуемой грузоподъемности, количества степеней подвижности, зон обслуживания, обслуживаемого технологического оборудования и экономики.

Ко второй группе относятся приспособления в виде специально спроектированных кронштейнов с элементами крепления ПР к технологическому оборудованию и перемещения их по трем координатным осям, а также этажерок и площадок для установки соответственно систем подготовки воздуха и управления роботом. В третью группувходят загрузочные устройства: вибробункеры со сменными лотками и ориентаторами, координатные столы, шиберы, отсекатели, кассетные механические загрузчики с подачей заготовок, ориентированных вверх.

Четвертую группу составляют разгрузочные устройства, роторные механизмы, вибробункеры, специальные контейнеры или тара, а также накопители (использующие ориентацию детали для передачи ее на последующие операции) и разгрузочные площадки (применяемые при работе нескольких ПР и передаче заготовок от одного робота к другому при синхронном выполнении нескольких технологических операций). Пятая группа — это устройства (блоки) синхронизации работы систем управления технологическим оборудованием РТК и ЧПУ, обеспечивающие взаимодействие всех механизмов и устройств. Исходя из общности структуры, все РТК можно подразделить на два основных класса.

К первому классу относятся РТК, в которых ПР используются вместе с основным технологическим оборудованием. Примером могут служить РТК штамповки деталей, глубокой вытяжки и формовки, штамповки выводных работ в производстве интегральных схем. Ко второму классу относятся РТК с ПР, оснащенными переносными орудиями труда. Примером могут служить РТК сборки резисторов, конденсаторов и изделий микроэлектроники, окраски деталей, приборов. В свою очередь каждый класс РТК подразделяют по количеству входящего технологического оборудования и ПР на четыре типа (рис. 6.3).