Принцип работы манипулятора

Принцип работы манипулятора следующий. В исходном положении траверса находится внизу колонны, ползун с поворотным устройством — в крайнем заднем положении, захват разжат. После установки свариваемого изделия на стол выключатели стола дают команду на включение привода ползуна. Последний по опорным роликам траверсы посредством гидроцилиндра передвигается в крайнее переднее положение и с помощью путевого выключателя дает команду на зажим свариваемой детали. Затем поддерживающие упоры подводятся (гидроцилиндром предварительного захвата) под изделие, захваты поворотного устройства зажимают изделие с усилием, заданным реле давления. Реле дает команду на подъем траверсы (которая передвигается вверх и вниз гидроцилиндром), а путевой выключатель дает команду на поворот изделия. После поворота траверса опускается и устанавливает перевернутое изделие снова на стол, захват разжимается, ползун возвращается в исходное положение. Затем поворотное устройство поворачивается на 180° в исходное положение и цикл повторяется.

Механические приводы рычажно-захватных устройств применяются преимущественно для выполнения сравнительно простых операций, например, у роботов, предназначенных для штабелирования. В механических, а также отдельных видах комбинированных приводов успешно используются рычажные, зубчатые, цепные, ременные, тросовые и другие передачи с внешним энергопитанием на основе электрических, пневматических, гидравлических, электропневматических, электрогидравлических и пневмогидрав-лических устройств и т. п. Комбинированные приводы, используемые для роботов, обладают свойствами, присущими тем приводам, на базе которых они созданы.

Комбинированный гидромеханический привод робота может состоять из двух втулок: внутренней, надетой на вертикальную стойку, и внешней, насаженной на внутреннюю. К внешней втулке крепится горизонтальная тяга с захватным устройством. Кроме того, привод содержит два гидроцилиндра (поворота и вертикального перемещения), планетарный редуктор и систему блоков с противовесом. Система блоков и гидроцилиндр вертикального перемещения расположены в вертикальной стойке. При движении поршня гидроцилиндра внутренняя втулка перемещается относительно вертикальной стойки и вместе с ней в вертикальном направлении движутся внешняя втулка и тяга с захватным устройством. На внутренней втулке смонтировано зубчатое колесо, в зацеплении с которым находятся сателлиты, расположенные на внешней втулке. При вращении сателлитов от гидроцилиндра поворота внешняя втулка поворачивается относительно внутренней, тяга с захватным устройством — относительно стойки. Тяга с захватным устройством может перемещаться приводом в вертикальном направлении и одновременно поворачиваться.