Подвесные передвижные блочно-модульные конструкции

Выпускаются подвесные передвижные блочно-модульные конструкции грузоподъемностью до 40 кг, имеющие гидропривод и два рычажно-захватных устройства, предназначенных для обслуживания металлорежущих станков, встроенных в автоматические линии, для обработки деталей типа тел вращения. Такие роботы выпускаются четырех типоразмеров с неповоротными и поворотными захватами, позволяющими изменять положение деталей в пространстве на 180°, с наклоном или без наклона рычажно-захватных устройств.

Из пяти основных унифицированных блоков собирают передвижные роботы грузоподъемностью от 0,2 до 3 кг с пневмоприводом. Роботы состоят из тележки с горизонтальным перемещением до 200 мм в обе стороны и поворотного основания (вращающегося вокруг вертикальной оси в диапазоне 0... 180°), на котором смонтирована стойка (колонна). По стойке осуществляется возвратно-поступательное перемещение рычажно-захватного устройства на 100 мм по вертикали. Это устройство способно также совершать возвратно-поступательное перемещение на 300 мм по горизонтали. Для ограничения вертикального и горизонтального перемещений используются регулируемые упоры, а для торможения в конце хода — гидравлические демпферы. На рычаге смонтировано устройство для закрепления и поворота на 180° захвата (или вакуумных присосок, электромагнитов, инструментов для выполнения технологических операций и т. п.).

В мини-роботах используются блочно-модульные устройства механической части:

• рычажно-захватное, совершающее горизонтальное перемещение до 200 мм;
• колонна, осуществляющая вертикальное перемещение рычага до 50 мм;
• механический захват (который может быть заменен электромагнитным или вакуумными присосками) и блоки электромагнитных золотников.

Вертикальное и горизонтальное перемещения ограничиваются регулируемыми упорами, а электронная система управления дает возможность изменять последовательность движений рычажно-захватного устройства. Из блочно-модульных элементов построены механическая часть и системы управления напольных и подвесных роботов, предназначенных для погрузочно-разгрузочных работ, складирования, а также осуществления таких технологических операций (при оснащении соответствующим инструментом), как зачистка поверхностей шлифовальным кругом, дуговая и точечная сварка и т. п. Грузоподъемность таких роботов до 80 кг, они имеют до пяти степеней свободы, оснащены системой управления от ЭВМ посредством проблемно-ориентированного языка программирования.