Пневмоприводы и гидроприводы

Пневмопривод использован в ПР с четырьмя степенями свободы, имеющем два рычажно-захватных устройства грузоподъемностью каждый по 0,3 кг (точность позиционирования ±0,2 мкм), который предназначен для обслуживания кривошипных штамповочных прессов. На основании смонтированы питающее устройство, система управления и устройство блокировки. В конструкции робота использованы пневмоцилиндры с приводными устройствами и индивидуальное шиберное питающее устройство для каждой штампуемой заготовки. Система управления представляет собой командоаппарат, программа на котором набирается установкой кулачков, управляющих работой пневмоприводов робота и питающего устройства.

У стационарного напольного робота, снабженного пневмоприводом, рычажно-захватное устройство смонтировано на вращающейся колонке, установленной на коробчатой станине. Рычаг имеет регулируемую длину за счет горизонтального возвратно-поступательного перемещения штока поршня пневмоцилиндра. Система управления размещена внутри станины, на которой располагается пульт управления. Рычажно-захватное устройство может совершать вертикальное возвратно-поступательное и вращательное движения вокруг вертикальной оси колонны на угол до 90°, а захват, кроме того, может поворачиваться на угол до 90° в двух плоскостях — горизонтальной и наклонной (вертикальной). Расположение системы управления внутри станины сокращает потребность в производственной площади для установки робота и упрощает обслуживание его оператором благодаря концентрации в одном месте всех частей робота.

Гидроприводы чаще всего применяются для роботов грузоподъемностью более 10 кг с повышенной точностью позиционирования, но находят также применение для роботов повышенной грузоподъемности и с большой зоной обслуживания (например, в Швеции создан робот с гидроприводом грузоподъемностью 1,5 т, высота подъема груза 6 000 мм, рычажно-захватное устройство имеет вылет 5 000 мм при скорости 1 м/с и контурное программное управление на электронном контроллере с дисковой памятью). В зависимости от грузоподъемности роботов с гидроприводами используют гидростанции различного давления и производительности.