Перемещение рычажнозахватного устройства

Перемещение рычажнозахватного устройства с одной позиции на другую может производиться комбинированным линейным движением в направлениях координатных осей х, у и z или линейным перемещением в направлениях осей х, у и вращательным движением. Выбор той или иной комбинации движений, приводящий к одинаковым результатам, зависит от конструкции робота и компоновки обслуживаемого рабочего места. Возможность наклона рычажно-захватного устройства способствует повышению оперативности робота и позволяет манипулировать грузом, находящимся на уровне пола. Благодаря этому движению можно также сократить величину необходимых перемещений рычага вдоль горизонтальной оси.

Совмещение во времени отдельных элементов движения робота дает возможность повысить темп его работы. Применение захватного устройства с двумя шарнирными сочленениями, оси которых расположены под утлом 90°, фактически позволяет выполнять дополнительное перемещение в направлении трех координатных осей.

Промышленный робот с цельным или телескопическим рычаж-но-захватным устройством может выполнять необходимые движения и сравнительно универсален. К его недостаткам можно отнести ограничение свободы движений захвата вблизи вертикальной колонны (а при уменьшении вылета рычага его задний конец выступает с обратной стороны колонны, на что требуются свободное место и обеспечение безопасности находящихся по соседству рабочих). У роботов такого типа с дополнительным перемещением захвата в поперечном направлении по отношению к оси рычага дополнительные сочленения увеличивают число степеней свободы захвата, благодаря чему повышаются универсальность и маневренность, но при этом уменьшаются прочность и жесткость конструкции, снижаются точность позиционирования и степень надежности.

Наибольшая часть ПР снабжена рычажно-захватными устройствами, обладающими тремя — пятью степенями свободы. Захватное устройство обычно обладает еще двумя степенями свободы, а станина имеет возможность перемещаться на одну-две степени свободы. Часть находящихся сейчас в эксплуатации роботов имеет пять и более степеней свободы: рычажно-захватное устройство поворачивается в горизонтальной плоскости, перемещается и наклоняется в вертикальной плоскости, выдвигается и убирается обратно, перемещаясь вдоль своей оси, поворачивается вокруг собственной горизонтальной оси; захватное устройство, кроме того, может наклоняться в вертикальной плоскости и вращаться вокруг горизонтальной оси.