Основные типы захватных устройств

К основным типам приводов захватных устройств, осуществляющих непосредственный зажим и освобождение транспортируемых объектов, относятся механический, пневматический, гидравлический, магнитный, электромагнитный, а также отдельные их комбинации. Почти все эти приводы позволяют регулировать величины усилий, развиваемых в процессе захвата изделий. При использовании пневмопривода это осуществляется непосредственным регулированием давления сжатого воздуха в сети питания или путем использования клапанов. В работах с гидравлическим, механическим и магнитным приводами устанавливаются промежуточные пружинящие элементы.

В ряде случаев захваты (колено-рычажного или грейферного типа) могут действовать без подвода к ним энергии со стороны, с использованием массы самого транспортируемого изделия, но при этом для обеспечения безопасности работы зажимное устройство должно обладать свойствами самоторможения, что может быть осуществлено механическими зажимами клиновидного и винтового типов. Захват (зажим) транспортируемых изделий может также успешно производиться и с помощью провода, который осуществляет перемещения рычажно-захватного и других устройств робота и кинематически связан непосредственно с захватным устройством.

Конструкция зажимных губок во многом зависит от конфигурации зажимаемой поверхности изделия и от требований, предъявляемых при транспортировании. Например, для изделий с цилиндрической наружной поверхностью используются регулируемые самоцентрирующие или постоянные захваты из двух губок грейферного типа с призматическим или (реже) цилиндрическим внутренним профилем, для внутренних поверхностей — многозажимные регулируемые захваты.

У захватов, предназначенных для изделий цилиндрической формы, зажим (контакт) может быть в двух, трех и в четырех точках. Захваты четырехконтактного типа, состоящие из двух противоположно расположенных призм, удерживают груз не лучше, чем трехконтактные и требуют точной установки V-образных губок.