Механизированные и автоматизированные трансманипуляторы

Для механизации и автоматизации погрузочно-разгрузочных и транспортно-складских работ, а также складирования и хранения тарно-штучных грузов в специальной таре и на поддонах в РТК используют механизированные и автоматизированные трансманипуляторы. Например, в электронной промышленности широкое распространение получил целый ряд автоматизированных роботов-трансманипуляторов АТ-50, предназначенных для хранения, приема и выдачи грузов в специальной таре, которые различаются между собой грузоподъемностью и количеством обслуживаемых ячеек в стеллажах.

Штабелер-автомат (далее штабелер) трансманипулятора АТ-50 (рис. 9.2) предназначен для доставки на стеллажи и со стеллажей складируемых предметов и управляется от ЭВМ по командам «Отнести» и «Принести». Штабелер имеет тележку 13, на которой установлены две направляющие стойки 5, связанные между собой вверху плитой с роликами 14. Тележка перемещается на колесах 16 по специальным направляющим, расположенным в полу. Направляющие вместе с роликами 14 обеспечивают штабелеру устойчивость. Крайние перемещения штабелера ограничены специальными упорами. По направляющим стойкам 5 на роликах 3 может перемещаться каретка 7, к которой кронштейном 8 крепится устройство грузовой платформы 9, способной передвигаться по горизонтальным направляющим 10 в направлении, перпендикулярном плоскости рисунка. Горизонтальное перемещение штабелера и грузовой платформы обеспечивают механизмы 1 и 11, а вертикальное перемещение каретки 7 и вместе с ней и грузовой платформы производит механизм 12. Питание механизмов перемещения и управления осуществляется от кабеля 2, а останов каретки при вертикальном движении — концевым выключателем 15. Приводная цепь 6 каретки натягивается натяжным механизмом 4.

Данный штабелер работает с использованием погрузочно-разгрузочного стола, представляющего собой металлическую конструкцию с опорной плитой, жестко прикрепленной к стеллажам. Штабелер может работать в наладочном и автоматическом режимах, отключаться в аварийных ситуациях. Штабелер предназначен для обслуживания двух рядов стеллажей. По команде «Отнести» он забирает тару с грузом с исходного положения на погрузочно-разгрузочном столе и доставляет ее в заданную ячейку стеллажа, после чего возвращается в исходное положение. По команде «Принести» штабелер находит заданную ячейку стеллажа, забирает тару с грузом и доставляет ее на погрузочно-разгрузочный стол.