Компоновка РТК

Робототехнологические комплексы 1 типа (рис. 6.3, а—в) наиболее просты по конструкции и могут использоваться не только в серийном, но и в мелкосерийном производстве. При этом один ПР обслуживает одну единицу технологического оборудования.

На рис. 6.3, а показана компоновка РТК, при которой ПР 2, установленный на отдельном фундаменте, извлекает из загрузочного устройства 3 деталь (заготовку), разворачивается на 90° в горизонтальной плоскости, выдвигает схват на 200 мм и устанавливает деталь в фиксирующее приспособление технологической машины 1. Управляющее устройство 4 обеспечивает последовательность работы всех элементов РТК. Компоновка РТК, показанная на рис. 6.3, б, отличается тем, что детали (заготовки) из загрузочного устройства 3 перегружаются в накопитель 5, а затем ПР 2, установленным непосредственно на технологической машине i, закрепляются для обработки в приспособлении.

При компоновке РТК, показанной на рис. 6.3, в, ПР 2 оснащен технологическим инструментом 6 (в данном случае краскопультом), а роль загрузочного устройства 3 выполняет подвесной цепной конвейер.Рассмотренные виды компоновки РТК широко применяют при автоматизации операций механической обработки, холодной штамповки, сварки и окраски. Основным условием наибольшей эффективности этих РТК является операционное время цикла обработки деталей в автоматическом режиме, которое должно составлять доли секунды или несколько секунд (реже — несколько минут).

Робототехнологические комплексы II типа (рис. 6.3, г—е) близки по составу к автоматическим линиям, т. е. в них входят несколько единиц технологического оборудования, которое обслуживает один робот, выполняющий вспомогательные операции по транспортировке, установке и снятию деталей (заготовок). При компоновке РТК, показанной на рис. 6.3, г, подвесной монорельсовый ПР 2 обслуживает несколько технологических машин 1, установленных в линию. Кроме того, в РТК входят загрузочное устройство I и накопитель 5. Промышленный робот 2 извлекает деталь (заготовку) из загрузочного устройства 3 и устанавливает для обработки на технологическую машину 1, после чего снимает ее и укладывает в накопитель 5. Управляющее устройство 4 обеспечивает автоматический цикл работы РТК.

При компоновке РТК, показанной на рис. 6.3, д, ПР 2 перемещается вдоль линии технологических машин 1 по напольному направляющему монорельсу 7. На рис. 6.3, е показана компоновка РТК, при которой технологические машины 1 расположены по окружности, а ПР 2 — в центре. Угол поворота «руки» робота в горизонтальной плоскости составляет более 270°. Промышленный робот извлекает детали (заготовки) из загрузочного устройства 3 и устанавливает для обработки на технологические машины, а после обработки снимает их и переносит в накопитель 5. Рассмотренные виды компоновки РТК перспективны при создании многопредметных групповых технологических линий и наиболее приемлемы в серийном и крупносерийном производстве. Эффективность применения РТК II типа выше в результате того, что одним ПР обслуживается несколько единиц оборудования. Такие РТК широко применяют на сборочных операциях в производстве электровакуумных приборов и электронно-лучевых трубок, а также в механообработке. Длительность операций не регламентируется.

Робототехнологические комплексы III типа (рис. 6.3, ж—з) характеризуются высокой степенью автоматизации технологических процессов, так как они состоят из нескольких ПР, каждый из которых обслуживает несколько единиц технологического оборудования. На рис. 6.3, ж показана компоновка РТК, при которой технологические машины 1 и обслуживающие их ПР 2 установлены в линию. Промышленные роботы извлекают детали (заготовки) из загрузочного устройства 3 и последовательно передают их на технологические машины, выполняющие различные операции. Готовые детали укладываются последним ПР в накопитель 5. Каждый робот и обслуживаемое им технологическое оборудование имеют автономную систему управления 4.

На рис. 6.3, I показана комбинированная компоновка РТК, состоящего из технологического оборудования, ПР, стационарно установленных на фундаментах, и одного монорельсового робота. В этом случае технологические машины 1 устанавливают в линию, а обслуживающие роботы-переставители 2 встраивают между ними. Подвесной монорельсовый транспортный робот служит для доставки межоперационной тары с деталями (заготовками) на все технологические машины. Системы управления 4 обеспечивают взаимодействие одного робота-переставителя с двумя технологическими машинами.