Комбинированный гидроэлектропривод

Комбинированный гидроэлектропривод, используемый для роботов грузоподъемностью свыше 15 кг, имеет ряд достоинств, например повышенные точность позиционирования и скорость движения рабочих органов, возможность увеличения количества программируемых точек при позиционных системах управления. При использовании комбинированных пневмогидроприводов предварительное позиционирование подвижных устройств часто осуществляется пневмоприводом, а окончательное — гидроприводом.

Комбинированный пневмоэлектрический привод предусмотрен в передвижном автоматическом манипуляторе грузоподъемностью до 250 кг, предназначенном для подачи на сварку крупных листовых заготовок (габаритные размеры 1 8461 1 44613 мм). Захватное устройство с пневмоприводом состоит их пяти пневматических присосок грузоподъемностью по 30 кг и рычажных механических захватов. Транспортное устройство работает от двухскоростного электродвигателя с электрическим торможением. При несущественных изменениях оно может также использоваться для обслуживания механообрабатывающего, штамповочного, гальванического и другого оборудования. Напольный передвижной робот состоит из транспортного устройства, опорных путей, траверсы, ка-белеукладчика, пневматического и электрического оборудования.

Комбинированный пневмоэлектропривод сервоуправления состоит из двух основных элементов: пневмодвигателя поступательного или вращательного типа и многодискового тормоза. Электронная следящая система обеспечивает повышенную точность позиционирования, имеет большую надежность и меньшую стоимость по сравнению с гидравлической и другими системами управления. Высокая точность позиционирования достигается благодаря тому, что автоматическое включение тормоза производится на определенном расстоянии до заданной точки останова, причем движение происходит при сниженной скорости. Система допускает остановку захвата с изделием в нескольких точках в пределах одного цикла. Кроме того, повышается степень безопасности из-за двойного питания энергией: если, например, выйдет из строя электроника, то груз удержит тормоз.

В современных ПР приводы могут быть расположены на станине или внутри нее, непосредственно на рабочих органах (рычажно-захватном и других устройствах), установлены комбинированным способом (на подвижных звеньях и в станине). Каждый из этих способов расположения приводов имеет свои достоинства и недостатки. Например, при расположении на станине привод кинематически связан с рычажно-захватным и другими подвижными устройствами, вследствие чего снижаются их масса и габаритные размеры, но уменьшается точность позиционирования, усложняется программирование. Расположение приводов на рабочих органах обычно сопровождается увеличением габаритных размеров и массы рычажно-захватного устройства, что сказывается на грузоподъемности и других параметрах робота. Комбинированное расположение приводов позволяет использовать особенности каждого способа и учитывать конкретные условия эксплуатации, а также требования, предъявляемые к основным параметрам робота.